机器人夹爪分享机器人末端执行器-夹爪知识

机器人夹爪分享机器人末端执行器-夹爪知识

夹爪是较常见的末端执行器类型,它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或履行作业的部件,具有夹持、运送、放置工件到某一个方位的功能。

从形状上来看,机器人夹爪可所以像人手那样具有手指,比如三指、五指产品,也可所以不具备手指的手掌,比如平行两指夹子;可所以类人的抓手等。

从驱动方法来说,又能够分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。

液压末端执行器,调速便利,但压力较大,体系本钱高,维护较麻烦。

气动末端执行器因本钱较低,产品型号丰厚成为目前工业范畴运用较广泛的末端执行器,但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不行,使得工件易掉落。

电动末端执行器在功能和结构上均优于液压和气动末端执行器,是未来末端执行器行业的开展趋势。相比于气动末端执行器,其在体系结构上用电动驱动替代气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器,其体系维护便利,无需使用液压动力,可减小动力污染。

在工业上常用的还是两指机器人夹爪。

除了两指夹爪,还有三指夹爪。一般经过电动控制,可精确调整角度和力度,实现复杂场景抓取,像这个三指夹爪,有7个自由度,灵活程度现已十分高了。相比传统刚性手掌,多自由度手掌的应用较大地提高了多指灵活手的灵活度和控制能力。

除了这些惯例的刚性夹爪,还有气动的柔性夹爪。传统的固定装置往往受限于物体的形状、资料和抓取要求,无法供给成功的抓取解决方案。柔性夹爪由柔性资料制成,通用性很强,无需频繁替换夹爪。

夹持力度能够根据需要进行调整,在抓取易损易碎的产品时,不会夹伤夹坏产品,也不会在产品表面发生划痕。

柔性夹爪能够自适应地包覆住目标物体,而无需预先知道其精确的形状和尺寸,在一定程度上能解决异形、易损物品大规模自动化出产问题,在食物、药品、生鲜果蔬以及3C电子分拣等场景都能很好应用,在未来可能有十分大的开展。

机器人夹爪


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